4wd Araç Platformu (Dıy)

WD (Four-Wheel Drive / 4 Tekerlekten Çekişli) Robot Araç Platformu, Arduino, Raspberry Pi, ESP32 gibi geliştirme kartlarıyla kendi akıllı otonom aracını inşa etmek isteyen maker'lar, mühendislik öğrencileri ve robotik meraklıları için en ideal mekanik gövde kitidir.

Dört tekerleğin de bağımsız motorlarla sürülmesi, aracın hem yüksek zemin tutuşu (çekiş gücü) sağlamasına hem de tank dönüşü (kendi ekseni etrafında dönme) kabiliyeti kazanmasına imkan tanır.

1. 4WD Platform Kiti Paket İçeriği (Standart)

Tipik bir DIY 4WD şasi kiti satın aldığınızda kutudan şu mekanik parçalar çıkar:

2 Adet Pleksiglas Şasi: Alt taban (motorlar ve pil için) ve üst taban (sensörler ve mikrodenetleyiciler için) olmak üzere çift katmanlı pleksiglas gövde.

4 Adet Sarı TT Redüktörlü DC Motor: Tekerleklere tork sağlayan dahili dişli kutulu motorlar.

4 Adet 65mm Kauçuk Tekerlek: Yüksek yol tutuşlu esnek lastikler.

4 Adet Disk Enkoder (Hız Diski): Motor millerine takılan ve optik sensörlerle hız/mesafe ölçümü yapmayı sağlayan delikli diskler.

1 Adet 4'lü AA Pil Kutusu: Sistemin taşınabilir güç kaynağı altlığı.

Mekanik Bağlantı Elemanları: Motor sabitleme aparatları, şasi yükseltici metal/plastik aralayıcı (spacer) vidalar ve somunlar.

2. Platformun Mekanik ve Elektronik Katman Mimarisi

Kendi DIY aracınızı toplarken bileşenleri katmanlı bir yapıda yerleştirmek, hem kablo karmaşasını önler hem de sensörlerin görüş açısını optimize eder:

Alt Katman (Yürüyen Aksam & Güç): 4 adet TT motor şasinin altına vidalanır. Pil kutusu veya Li-Po bataryalar, ağırlık merkezini dengede tutmak için alt katmanın ortasına yerleştirilir. Motor sürücü kartı (L298N veya L293D) da motor kablolarına yakın olması için bu katmana monte edilir.

Üst Katman (Beyin & Algılama): Arduino/Raspberry Pi gibi kontrol kartları bu üst platforma sabitlenir. Çevreyi algılayan HC-SR04 ultrasonik mesafe sensörü (genellikle bir servo motor üzerine monte edilerek radar gibi döndürülür), çizgi izleme sensörleri ve Bluetooth/Wi-Fi modülleri bu katmanda yer alır.

3. 4WD Araç İçin Gerekli Elektronik Bileşenler

Kiti hareketli ve akıllı bir robota dönüştürmek için şu bileşenleri eklemeniz gerekir:

Mikrodenetleyici (Beyin): Arduino Uno, Mega, NodeMCU veya Raspberry Pi Pico.

Motor Sürücü (Kas): L298N Çift Kanallı Hata Akım Sürücüsü en popüler seçenektir. 4WD araçlarda sağdaki iki motor birbirine paralel, soldaki iki motor birbirine paralel bağlanarak tek bir L298N sürücü ile 4 motor birden rahatça kontrol edilir.

Güç Kaynağı: 2 adet 18650 Şarj Edilebilir Li-Ion Pil (7.4V) veya 1 adet 2S/3S Li-Po pil. (Standart AA piller DC motorların çektiği akımı uzun süre karşılayamaz).

Sensörler (Gözler): Engelden kaçma için HC-SR04 Ultrasonik Sensör, çizgi takibi için TCRT5000 Kızılötesi Sensör Modülü.

4. Temel Bağlantı Şeması Mantığı

4 adet motoru kontrol etmek için motorlar sağ ve sol blok olarak iki gruba ayrılır:

Sol Motor Bloğu: Ön sol ve arka sol motorların $+$ kutupları kendi içinde, $-$ kutupları kendi içinde paralel bağlanarak L298N sürücüsünün OUT1 - OUT2 klemenslerine girilir.

Sağ Motor Bloğu: Ön sağ ve arka sağ motorların $+$ kutupları kendi içinde, $-$ kutupları kendi içinde paralel bağlanarak L298N sürücüsünün OUT3 - OUT4 klemenslerine girilir.

Sürücü Kontrol Pinleri: L298N üzerindeki IN1, IN2, IN3 ve IN4 pinleri Arduino'nun dijital pinlerine; hız kontrolü yapılmak isteniyorsa ENA ve ENB pinleri Arduino'nun PWM pinlerine bağlanır.

5. Örnek Arduino Kodu (Temel Hareket Fonksiyonları)

Aşağıdaki kod, 4WD aracın temel yönlendirme mantığını (İleri, Geri, Sağa Dönüş, Sola Dönüş ve Durma) fonksiyonlar halinde çalıştırır. Sağ ve sol motor bloklarının zıt yönlerde dönmesiyle araç kendi ekseninde nokta dönüşü yapar.